Первое известное изображение козловского герба дано в гербовнике, изданном в 1730 году. На штандарте и знамени Козловского мушкетерского полка в овальном щите изображен козел на холме. Такой герб назывался «гласным» или «говорящим».
16 августа 1781 г. Екатерина Вторая утвердила новые гербы городов России, созданные герольдмейстером Волковым и его помощником И.И. фон Энденом. Герб Козлова представлял собой щит, изображавший на красном фоне козла, стоящего на зеленом холме.
Как правило, изображения новых гербов губернских городов России (в частности гербы городов Тамбовской губернии), выражали строгую вертикаль подчинения: в верхней части помещался символ губернского Тамбова, а в нижней – геральдическое изображение самого города). Исключением из узаконенного правила стал козловский герб, в котором не появилась часть тамбовского герба. Такая привилегия могла объясняться тем, что Козлов был основан на один год раньше губернского центра.
Со временем герб города претерпевал изменения, не нем стали появляться символы административного подчинения, однако он всегда сохранял первоначальные исторические символы – изображение козла на красном фоне, стоящего на зеленом холме.
В 1965 году исполком Мичуринского горсовета принял проект городского герба, представляющего собой щит, разделенный по вертикали на равные поля золотого и красного цвета. Внизу размещался старый исторический герб. Левую половину щита занимала шестерня и молот, символизирующие технику и труд. Справа располагались три яблока, символизирующие Мичуринскую науку.
11 апреля 1969 г. исполком городского Совета депутатов трудящихся принял решение о внесении изменений и дополнений в герб 1965 г. В новой версии символа города было сохранено деление щита на две равные половины голубого и красного цветов, что соответствовало цветам флага РСФСР. В нижней части щита сохранилась основа герба 1781 года – козел, стоящий на холме с датой – 1635 г. Центральное место занимал круг, образованный стилизованным колосом, символизирующим сельское хозяйство, и шестерней, символизирующей развитие промышленности.
Вверху круг замыкался раскрытой книгой, означающей науку и образование. Внизу на ленте дата переименования Козлова в Мичуринск — 1932 г. Свободное поле в кругу занимал перекрещивающиеся гаечный ключ и молот, символизирующие большое значение города как транспортного узла. Три яблока, расположенные в верхней части щита над кругом отражали огромные достижения И.В. Мичурина в развитии селекционной науки. Авторами последнего геральдического изображения были городской архитектор Н.Н. Пряхин и художник С.Г. Архипов.
В августе 1999 г. городской Совет народных депутатов принял решение о возвращении Мичуринску его исторического геральдического символа. В ноябре 2003 года городской Совет народных депутатов принял новый символ города Мичуринска – наукограда. Герб представляет собой щит, который обрамляет дубовая ветвь с вплетенной лентой ордена «Знак Почета». В перевязь вплетены элементы, отражающие историческое местоположение города, как крупного железнодорожного узла. Внизу геральдического щита размещено изображение элементов исторического герба – белого козла на зеленом холме. В центре геральдического щита изображена открытая книга и ветвь, как символ науки и образования. Щит разделяет полоса в виде изолинии кардиограммы, символизирующей высшую жизнеутверждающую цель наукограда – здоровье нации. Ветвь и три яблока вверху щита означают аграрное направление города Мичуринска – наукограда. Венчает композицию герба корона в виде части шестерни – символ промышленного потенциала города.
